Contrôle naturel pour des robots mobiles

Naturalistic control for mobile robots

Thèse de doctorat
CAOR / Mines ParisTech
2011-2014

Proposition sur le site Mines ParisTech

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Dans le cadre de la robotique mobile, on cherche à améliorer la coopération homme-robot. En effet, malgré les avancées de l’autonomie, les robots ne peuvent encore ni comprendre toutes les situations, ni prendre de bonnes décisions en toutes circonstances, en particulier dès qu’ils sont en relation avec des hommes. Le travail proposé est de contribuer, non à améliorer l’autonomie des robots, mais à en tirer le meilleur parti dans une interaction avec des opérateurs humains.

Le Centre de Robotique est reconnu pour son expertise à la fois en robotique mobile (le consortium Corebots dont il est partenaire a gagné le prix ANR-DGA Carotte en 2010) et aussi en réalité virtuelle et augmentée. Cette thèse se situe dans la continuité de ces travaux de robotique mobile et propose une synthèse avec certains travaux de l’équipe de contrôle avancé. Des expériences seront réalisées avec les équipements du laboratoire (par exemple les robots mobiles, iPad et salle de réalité virtuelle).

On se situe dans le cadre de robots mobiles (au sol ou en vol bas), que des opérateurs contrôlent à distance. La commande se fait de manière ergonomique, le contrôleur définissant une intention plutôt qu'une commande (p. ex. on définit une trajectoire par des waypoints ou des vitesses). On part du principe que des intentions (comme définit ci-dessus) sont définies par un superviseur. Ces intentions peuvent prendre plusieurs formes : consignes de position, de vitesse, d'exploration… Comment traduire ces intentions en trajectoires et en commandes ? Comment passer d'une forme à l'autre ? Comment combiner ces schémas avec des comportements défensifs (p. ex. fuite, éviter les positions vulnérables…) autonomes ?

Ce travail sera fait dans le cadre d’une thèse CIFRE avec SAGEM DS. Il s’agit de travaux avancés pouvant faire l’objet d’applications industrielles. Le candidat devra donc être motivé non seulement pour des travaux conceptuels mais aussi par l’expérimentation afin d’aboutir à des résultats concrets. De plus, la thèse se passant en partie dans l’entreprise et en partie au laboratoire, une grande autonomie et un bon relationnel sont nécessaires.

Profil général

• Master Recherche ou expérience de recherche (stage, …)
• Ingénieur Grande Ecole apprécié
• Bon relationnel, rigueur et autonomie
• Qualités de rédaction et de présentation à l’oral
• Anglais parlé et écrit.
• De préférence de nationalité française

Compétences requises

• Compétences techniques demandées : automatique
• Compétences techniques demandées : développement logiciel.

Compétences appréciées

• si possible une expérience en robotique et/ou en IHM.

Modalités Durée : 3 ans. Cette thèse se réalisera en lien avec une équipe du CAOR travaillant au développement de la réalité virtuelle et une autre équipe travaillant sur la robotique mobile. Centre de Robotique (CAOR) / Mines ParisTech 60 boulevard Saint Michel 75272 Paris Cedex 06 http://caor.mines-paristech.fr

Directeur de thèse / Maître de thèse : Arnaud de La Fortelle / Silvère Bonnabel

Renseignements administratifs Mme Christine Vignaud Tél : 01 40 51 92 55 Courriel : christine.vignaud@mines-paristech.fr